ROS中与Slam有关的消息类型

速度相关（cmd_vel）

消息头文件

#include <geometry_msgs/Twist.h>

消息类型

geometry_msgs::Twist msg;

消息格式

linear: 
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---

里程计相关（odom）

消息头文件

#include <nav_msgs/Odometry.h>

消息类型

nav_msgs::Odometry msg;

消息格式

graph LR;
    A[msg]-->B1[Header header]
    B1[Header header]-->C1[uint32 seq]
    B1[Header header]-->C2[time stamp]
    B1[Header header]-->C3[string frame_id]
    A[msg]-->B2[string child_frame_id];
    A[msg]-->B3[geometry_msgs/PoseWithCovariance pose];
    B3-->C4[geometry_msgs/Pose pose]
    C4-->D1[geometry_msgs/Point position]
    D1-->E1["float64 x、y、z"]
    C4-->D2[geometry_msgs/Quaternion orientation]
    D2-->E2["float64 x、y、z\w"]
    B3-->C5["float64[32] covariance"]
    A[msg]-->B4[geometry_msgs/TwistWithCovariance twist];
    B4-->C6[geometry_msgs/Twist twist]
    C6-->D3[Vector3 linear]-->E3["float64 x、y、z"]
    C6-->D4[Vector3 angular]-->E4["float64 x、y、z"]
    B4-->C7["float64[36] covariance"]