STL入门
栈 bottom <—-> top 创建 stack s; 入栈 stack.push(x) 出栈，不带输出 stack.pop() 取栈顶，不出栈 stack.top() 判空，求size stack.empty(),stack.size()
ROS中使用TF变换
TF消息类型geometry_msgs/TransformStamped[] transforms std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/Trans
Markdown Operation
添加文字标题# 一级标题 ## 二级标题 ### 三级标题 字体_斜体文本_ _斜体文本_ **粗体文本** **粗体文本** **_粗斜体文本_** **_粗斜体文本_** 段落居中<center>需要居中的文字</center> html已弃用 用css代替 更改段落字体<font face="黑体">需要更改的文字</f
Markdown With Mermaid
graph TD; A-->B; A-->C; B-->D; C-->D; https://mermaid-js.github.io/mermaid/#/integrationshttps://blog.csdn.net/fenghuizhidao/article/details/79440583
ROS中与Slam有关的消息类型
速度相关（cmd_vel）消息头文件#include <geometry_msgs/Twist.h> 消息类型geometry_msgs::Twist msg; 消息格式linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 --- 里程计相关（odom）消息头文件#include <nav_msgs/Odom
ROS中的Time
ros时间戳头文件#include "ros/time.h" 变量ros::Time time; 数据格式header: seq: 278 stamp: secs: 173 nsecs: 427000000 frame_id: "xx" 从消息获取数据ros::Time time = msg->header.stamp; 时间戳转浮点time
ROS中欧拉角和四元数之间的转换
引用头文件#include "tf/transform_datatypes.h" 数据格式四元数tf::Quaternion orientation 欧拉角doule roll, pitch, yaw; 常用为 yaw 角（偏航角） 四元数转换为偏航角yaw=tf::getYaw(orientation); 偏航角转换为四元数orientation=tf::crea
计组KNO
模4补码（双符号）变形补码也称为双符号补码，采用两个二进制位来表示数据的符号，其余与补码相同。 符号位为00时表示正数，为11时表示负数。对定点小数而言，采用变形补码后，其模为4。 因此，变形补码也称为“模4补码”。对定点整数而言，采用变形补码后，其模为2^(n+2)(n表示数值位的位数)。变形补码主要用于补码加减法中的溢出检测，当得到的结果中两个符号位的结果相同时，代表没有溢出，当两个符号位不同